Prickenis was een riddergoed van 58 bunders (een bunder is gelijk aan een hectare), omgeven door vijvers. Een riddergoed is het bezit van een ridder of het geeft recht op ridderschap. Als ridder mocht je deelnemen aan de landsvergaderingen van het Land van Valkenburg
De oudste vermelding dateert uit 1381, toen “De Hoef Prickenis” ook wel “Klein Geitsbach” genoemd, door het Land van Valkenburg werd beleend aan Koenraad Pryck von Geijsbach. Iets zuidelijker lag nog een hoeve van Konraad, “Groot Geitsbach” dat tegenwoordig Hoeve Gitzbach heet.
Prickenis wisselde daarna regelmatig van eigenaar: Herman Muylken (1475) – Peter van den Nieuweborch (1489) – Aert van Hoogsteden (1537) – Lambert van Bentzenraad (1544) – Dochter van Lambert, Catharina van Benzenrade (1586) – Dochter van Catharina, Anna Hoen van Hoensbroek – Echtgenoot van Anna, Johan Spies von Büllesheim (1615)
Er volgden nog diverse eigenaren totdat Prickenis in het midden van de 19e eeuw bij het landgoed Terworm werd gevoegd. Eigenaar Baron de Loë verkocht in 1917 Terworm aan de Oranje-Nassau Mijnen.
Van 1958 tot 1986 woonde kunstenaar Cor van Geleuken in het huis Prickenis. Van zijn hand zijn de gevelsteen en het veldkruis. In 1988 werd landgoed Terworm, waar Prickenis deel van uitmaakte, verkocht aan de familie Van der Valk. In de 21ste eeuw komt Prickenis in handen van Natuurmonumenten en sinds een aantal jaren is het echtpaar Boomsma-van Dort eigenaar en bewoner.
Waar het kasteel precies heeft gestaan is niet bekend.
Wat wel bekend is dat er in het begin van de 19e eeuw drie besloten binnenplaatsen waren. In 1822 was er nog maar één besloten en twee open binnenplaatsen omdat een lange vleugel van het gebouw is afgebroken. Daarna zijn ook de gebouwen om de open binnenplaatsen afgebroken, zodat er uiteindelijk nog maar één besloten binnenplaats overbleef.
In 2000 werd in de voormalige gracht van Prickenis een zegelmatrijs van Peter Prick van Geysbach gevonden. Als die zegelmatrijs eens vertellen kon hoe hij daar terecht is gekomen.